在遥远的未来。存在于「银河NEUE」的塞尔达尔行星上，作为与另一银河「银河EDEN」德兰士瓦行星的友好关系的象征，有一个德兰士瓦市。那里有一个由德兰士瓦军设立，五名女性所组成的特殊部队，圣歌天使队。精锐的圣歌天使队驾驶着被称为纹章机的战斗机，在广大的宇宙这一舞台内大活跃！
平凡的少女叶波柚香，某天在回家的路上看见了一只神秘生物「米咚」，并被告知自己具有魔法少女的素质。柚香心中虽然有些犹豫，但还是决定接受腕轮，成为一名魔法少女。没想到变身的服装居然是泳装！？米咚更是不时对她作出性骚扰行为的欠扁生物……一场没有敌人的奇妙生活就此展开！
