张伟杰（梁朝伟）在警界服务多年，屡建奇功，因此获调派往严重罪案调查科。杰办案时认识了退隐江湖的车房老板边城（高雄），两人惺惺相惜，成为知己。惟城逼于情势而重投黑社会，与杰为敌。 另方面，杰的婚姻亦起风波，妻子叶巧宜（曾华倩）提出离婚，而清新可人的酒廊歌手程月如（邓萃雯）此时闯进杰的生命中…… 时两大黑社会巨头郑康贵（光毅）、卓寿贤（鲍方）展开恶斗，杰受命铲除两帮势力，却因而连累了宜…… 一连串冲击接踵而来，杰将如何面对？
时间进入21世纪，科技高度发达，人类已经发明出可以自由穿梭时空的时光机。在时空条例的管辖下，人们尽量不去打扰古人的生活，以免引起历史改变。 21世纪某天，地球遭到极热和极冷光束的袭击。为了探究原因，日本时空管理局派出训练有素的“时代战士”前往恐龙横行的白垩纪调查。在那里，他们遇见了来自格雷萨行星的阿尔塔夏公主（村野奈々美 饰）及其随从机器人吉伊。从公主口中，他们得知邪恶的格得密斯星人四处侵略，为了追杀公主千里迢迢来到地球，更意图毁灭人类。为了保护白垩纪的恐龙和地球，时代战士与入侵者展开连番大战。其中，格乌（大西徹也 饰）化身的超级战士克塞更是格得密斯星人最强劲的对手。不断升级的正邪之战，在遥远的白垩纪展开……
剧集以疫情大流行后的日本为舞台，讲述了拥有政府否定人权的特殊力量的“Valiant”的存在，描述了拥有不同背景的年轻男女的相遇，在不合理的世界中追求自由的战斗，以及在那里孕育出的爱情。
